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Der Mensch und das automatisch fahrende Automobil

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Automatisierte Medienanalyse

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ganz herzlichen Dank der jeweilige Ritter für die Einführung der freundlichen Worte und auch für die Einladung hier an das ZIF durch ihr diesen Vortrag halten da ich freue mich hier zu sein und auf ihnen etwas über unser Arbeitsgebiet erzählen zu können werden zunächst mal sehen es geht zum Automobil also selbst fahren lässt könnte man ihm vielleicht im weiteren Sinne noch allzu Roboter bezeichnen auf der anderen Seite ist das Automobil ein Anwendungsfeld wurde sehr wenige Freiheitsgrade haben wir eben gehört 62 Freiheitsgrade hat zum Buhmann jeder Roboter im Automobil sind das aber weniger an die 6 Freiheitsgrade der Position und Orientierung Autor kann nicht mal die vollen Nutzen weil nicht fliegen kann und man müsste sicherlich noch als Freiheitsgrade die Geschwindigkeiten der nehmen aber man kommt dann auf eine Größenordnung von den zu regelnden Freiheitsgraden die vielleicht in der Größenordnung von 5 6 sind dazu kommt wir haben sehr eingeschränkte Domänen nämlich den Verkehrsraum nur dann nicht den gesamten Fahrzeug Raum und dazu kommt natürlich ist ein Bereich in dem auch Menschen zunächst einmal eine sehr lange Lernphase haben bevor sie Auto fahren können und jetzt selbst gelernt dass man eigentlich nie auslernt Auto zu fahren bis spätestens wenn man sich ein Rennen fahren und ist das 1. fertige übersieht die das jetzt dann stellt man fest dass man fahrdynamisch hoffnungslos unterlegen ist als Mensch welcher Fahrer selbst gegenüber automatische Regelung und so dass man eine sehr sehr lange lernen müsste um den
mitzukommen immer für den Straßenverkehr gibt es einige bekannte Nachteile die mit Mobilität verbunden sind Mobilität natürlich für uns alle ganz ganz wichtig für viele Menschen nehmen den Verlust ihrer Mobilität sei es durch Behinderung oder durch altersbedingte den Verlust an Mobilität ist ein ganz ganz einschneidende Katastrophen ihrem Leben war und so ist kein Wunder dass wir mit der Mobilität Schäden und Lasten akzeptieren die wie in kaum einem anderen Bereich akzeptieren stellen sich vor Sie würden irgendeine Maschine erfinden die von der Sie sagen können in der Welt kostet im Jahr 1 Million oder 1 Millionen Tote ich glauben nicht dass diese Maschine jemals in Serie gegen seinen 1. Automobil dieses System in Serie und es kostet weltweit eine Million Tote sogar noch etwas mehr im Moment die Zahlen weltweit steigende Industrienationen Gott sei Dank sind ja noch einige
andere Nachteile auf dich nicht gehen der Einführung von solchen vom Automaten in die Welt war nie einfach hier ein Beispiel der Einführung des Automobils da gab es in England insbesondere den sogenannten Lokomotiv eckt eingesetzt was immerhin über 30 Jahre lang Bestand hatte in England und Irland und was die Abschaffung sozusagen der Pferde vor dieser Kutsche hier und den Ersatz durch einen automatischen Motor dann eben sehr stark einschränkte und war 30 Jahre lang gab es eine Geschwindigkeitsbeschränkung von 4 Meilen pro Stunde zweimal pro Stunde sogar den CDs darin stecken und man braucht es zum Betrieb eines solchen Fahrzeuges 3 Personen über 30 Jahre lang einen Heizer warum auch immer einen Fahrer und einen breit zeigt mir dass ein Mensch der 60 er Jahre vor dem Fahrzeug insbesondere auf Kreuzungen sein muss um dort den Verkehr mit dieser roten Fahnen zu regeln hat und wir glauben das automatische Fahrzeuge wenn sie eingeführt werden es ist hoffentlich nicht ganz so schwer haben werden aber auch da werden nach diesem Vortrag in Dorf hören der über Recht und Automatisierung spricht auch da gibt es natürlich einige Schwierigkeiten die nicht nur technischer Natur sind ja dennoch werden Autos in einiger Zeit eingeführt nicht mehr so den Fortschritt sehen denn meine Forschungen über die letzten 8 Jahre ist es her dass 1. Fahrzeug das wurde 2007 aufgebaut hat einen Wettbewerb in USA teilgenommen muss man eben sie 2007 dann alle Fahrzeuge diesen Wettbewerb ähnlich aus also oben sehr teure Sensorik Gläser Sensorik eine sehr teure GPS Plattformen die hochpräzise ist eigentlich aus dem militärischen Bereich kommen dass man sagen könnte diese Plattform hier oben auf dem Dach kostet weit mehr als das Fahrzeug was drunter ist für kann sagen vor kurzen Faktor 5 etwa Mehr als schwarze was drunter ist also auch kein Problem da auch keine Möglichkeit dass durch Stückzahlen etwa einen vernünftigen Preis zu bekommen der Grund ist eben dass man sehr hochgenaue Sensoren braucht die ihre zentimetergenau das Fahrzeug geordnet haben und Laser Sensoren die halten sehr sehr hohen Aufwand ein sehr vollständiges Bild der 3 die Geometrie der Umgebung gegeben haben einige Jahre
später sieht unser Autor so aus und Sie sehen von außen zunächst mal kaum ein Unterschied zum Serienfahrzeugen auch innen drin den Bereichen Umwelt sehen wir einen Unterschied zum Essen Fahrgastraum gibt es noch einen roten aus Not Aus-Knopf ist der einzige Unterschied immer von ihnen zum Serienfahrzeug erkennen kann also dass man sieht von außen ähnlich aus zweitens hat nur preiswerte Sensoren oder Kameras also Systeme die sich im Bereich von ebenfalls unter 100 Euro pro Stück kaufen können und davon allerdings eine ganze Reihe auch der GPS-Sensor den für den man heute braucht um Vater automatisch führen zu können hat nur die Qualität den Sie auch in Ihrem Smartphone haben das heißt Ortungsgenauigkeit von vielleicht 30 Meter statt einem Zentimeter und einer Reihe von seriellen Sensoren ,komma und noch dazu etwa Radare die eingesetzt würden das Prix steht dafür dass er mehr Radare drin sind als eigentliche Serienfahrzeug der gleichen Bauart und ein wesentlicher neu gewesen den wäre für die Planung haben der KI der künstlichen Intelligenz herauskommt die Verbraucher in diesem Fahrzeug die die kommt aus Karten und praktisch abgespeicherten wissen und werden auch noch gleich werden ob das wirklich dauerhaft K ersetzt oder ob wir da weiter gehen
müsse der mit dem Fahrzeug wurde eine historische Fahrt nach gemacht die historische FAZ kommt von Bertha Benz nachgestellt Bertha Benz die Frau von Carl Benz einer der 1. Studenten im 1. Semester an unserer Universität der später das Automobil erfunden hat aber nicht 2 Jahre vor dieser Fahrt hat das Automobil gebaut und die Ingenieure so sind dann immer weiter entwickelt und weiterentwickelt erfahren dass eigentlich nie fertig bis eines Tages eine Frau ohne ihn vorher zu informieren sei ihre beiden Söhne nahmen gesagt dass ich Zettel hingelegt hat gesagt dass das Auto genommen und bin zu meinen Eltern nach Potsdam gefahren und eine damals das unglaubliche Zahradka werden zwar auch im 1. Telegrafen sehr sauer darauf und hat wir also auf keinen Fall wieder zurück fahren mit dem Auto einen Tag später hat sie dann aber ein Zweifel Telegramm bekommen wir jetzt wieder der fahren mit dem Auto zurück und war sehr neugierig darauf was Sie da alles erlebt hat und sie hat viel erlebt in sie musste Benzin tanken und es gab natürlich keine Tankstelle sie musste unterwegs als das Fahrzeug reparieren und hat das auch alleine mit ihren beiden Söhnen geschafft so dass man sagen kann die 1. und die 1. bekannte Fahrt eines Automobils wurde tatsächlich von einer Frau über eine lange Strecke gemacht und wer weiß ob wir ganz erfolgreich gewesen wäre und dass eine starke Frau die Strecke führte von Mannheim mitten aus der Stadt am Mannheimer Wasserturm etwa startete sie und ging nach Pforzheim wo die ihre Eltern wohnten wollte würde man natürlich im Wesentlichen die A 5 und A 6 nehmen sie es aber damals nicht gar so führt die Strecke durch viele Städte unter anderem durch Heidelberg Wiesloch und einige andere Städte mitten durch und durch sehr viele etwas unbekanntere Städte und Dörfer 18 Kreisverkehre und dann aufgehört zu zählen 100 50 Ampeln die es auf dieser Strecke gibt es wenig Städte so ausgezeichnet durch einen Oldtimer Verein als Bertha Benz Memorial Route der die Strecke haben wir gemeinsam mit Daimler 125 Jahre nach der historischen Fahrt sind für die automatische Verfahren das heißt wir werden die Aufgaben geteilt von uns kam im Wesentlichen die Datengenerierung die Lokalisierung in der Karte Verhaltens Entscheidung und die Traktoren Planung für so ein Auto leisten muss zunächst mal mich kurz auf den technischen Aufbau des Systems ausgehen das beginnt natürlich bei Sensoren und einmal rund ums Fahrzeug gucken wir gucken sogar redundant um das Fahrzeug herum also mit mehreren Sensoren gucken wir uns dieselbe Bereiche an und fahren nur dann wenn die Aussagen dieser Sensoren im Wesentlichen übereinstimmend der wichtigste Sensor denn wir haben 1. Videos werden soll die Kamera hier die nach vorne guckt so dass wir ähnlich aufgebaut wie die menschlichen Augen nur noch 2 Kameras bestehende System mit dem wir nach vorne gucken und dem größten Teil der Front 10 abdecken dann haben wir einige Radarsensoren jeweils etwa 60 Grad Öffnungswinkel 3 Stück davon so dass wir etwas mehr als 180 Grad nach vorne blicken können nach hinten haben wir ebenfalls weitreichende Radarsensoren und zum Seiten sind überall in verschiedenen Shops Mensch Radar abge deckt so dass etwa überall im Umfeld sehen können wenn da ein Fahrzeug ist und nach vorne und hinten noch ohne Reichweite alles redundant aufgebaut dass man zumindest von der Erfassungsbereich eine automatisch fahren kann mit ein Beispiel für die Signal ausfällt und geben mir Mittel für ein Stereobild war von der Kamera sind fast gleich aus weil die Bilder nur im Abstand von 8 Zentimeter voneinander gleichzeitig gemacht wurden und daraus rechnet man sich zunächst auf den 1. eher tiefen Karte der ungefähr 5 unter 1000 Tiefen .punkt Landesvorstände .punkt Wolke aus 500 Tausend Punkten und dass alle 40 Millisekunden neu zulässigerweise Riesen Datenrate an der Stelle haben müssen verdichten werden sogar das dickste eingezahltes also senkrecht auf den Boden stehende Hindernis Teile gewählt wird also dann Stäben aufgeteilt diese Stelle bekommen dann eine Bewegung zugeordneten Gruppe wie bewege sich im dreidimensionalen Raum und am Ende werden sie noch gruppiert das heißt benachbarte Sterne die sich endlich bewegen werden dann zu Objekten gruppierte sieht man es farblich gekennzeichnet die statischen Objekte die staatlichen Stellen sind nur noch grau dargestellt werden diese Informationen die von Oberfranken sein Team gemacht wurde kann man dann eben auf diese Objekte denen auch Geschwindigkeitsvektor zugeordnet sind Regeln und natürlich wissen wollen die wo werden die sich womöglich hinbewegen in der Zeit in der ich meine eigene
Zeit wurde planen gleich noch zu zusätzlich über die Karte Sprecher hatte gesagt eine Karte eingebaut und diese Karte die Macht des Museen jede Karte wenn man weiß wo man ungefähr ist das heißt wir brauchen eine Lokalisierung der vorhin werden früher ein GPS-System dem und Zentimeter genau lokalisieren konnten unter guten Bedingungen jetzt einmal sagte geben wollen das mit einer Kamera tun und dafür braucht man natürlich Merkmale die eine Kamera sehen kann dass man zu dieser magentafarbenen Punkte die staatlichen selbstlernendes Verfahren ausgesucht hat festgestellt dass die ziemlich zuverlässig wiederfinden kann außerdem in der Karte eingezeichnet die Punkte die Posen in denen ein Fahrzeug war dass diese Charta aufgenommen hat und die Fahrbahnmarkierungen sind zusätzlich noch aufgebaut eingetragen in der Karte an der Stelle aber nur für Lokalisierung Zwecke das wir Suchen und wir prüfen nachher auch die Fahrbahnmarkierungen aus der kam als im Kamerabild genau an den Stellen sind wir sie erwarten wenn wir uns Zentimeter genau lokalisiert also untere Ebene ist nur dazu da zu gucken wo bin ich in dieser Karte ersetzt also hoch genauso wie es so dass man etwa Zentimeter genau weiß wo man ist die Ebene darüber ist die eigentlich spannende eben in meinen Augen die er selbst sehr viel Inferenz beschließen die ein Fahrzeug sonst selbsttätig machen würden wo wir noch sehr oft die lärmende Welt hier angewiesen darauf hin dass da noch viel kommt so dass solche Teile dieser Karte einsetzen oder wie plausibilisieren können diese Karte beinhaltet also zum Beispiel alle Fahrbahnen Wasseranwendungen beinhaltet auch Stopp Linien zum Beispiel vielen Stopp liegen vor dem Zebrastreifen und diese Stopp absolut mutiert das heißt es sind Bedingungen an diese Stopp Linien der Karte abgelegt sagen unter welchen Bedingungen darf man diese Stoffe ihn überfahren untersteht dann Band SilberstreifenDas Attribut haben in den Regionen in der man kein anderes Objekt insbesondere kein Fußgänger vorfinden darf dann sicher ist dass dieser Bereich frei ist dann darf man diese stoppen überfahren oder eine Ampel würde die Stockklinge Linie lauten wie das Attribut der Stockinger halten dass diese Linie überfahren wenn die Ampel in der 3 D Position XYZ grün zeigt und sonst eben nicht ersetzen taktische Informationen auch wer hat Vorfahrt an welcher Kreuzung ein das ist letztlich in dieser Karte abgelegt und diese Karten sind für alle Teams in der Welt die mir bekannt sind der NIE Bilder der dazu führt dass man wirklich 100 Prozent der Strecken erst automatisch fahren kann also gerade die diese taktische Informationen zu schließen und das funktioniert bei vielen Teams auch bei uns im Land Verfahren im Bereich von vielleicht 99 Komma x Prozent aber wenn Sie sagen so ein Fahrzeug sind am Tag einige 100 Ampeln und Sie haben eine Erkennungsrate von seiner 99 Komma 9 Prozent dann würde das heißen dass sie alle paar Tage eine rote Ampel überfahren wird das wir natürlich bei weitem nicht akzeptabel dass man also sehr sehr hohe Erkennungsraten Unsicherheit zu erraten haben muss bei ein Fahrzeug und fahren zu können es ist auch nicht zulässig zu sagen ja gut standen Laster vor nicht kommt die anderen nicht mehr sehen sofort muss trotzdem das gegen die Erkennungsrate mit einem man muss halt auch dafür eine Lösung haben Menschen sind da sehr kreativ die bewegen sich dann womöglich im Fahrzeug oder sie fahren erst mal ganz vorsichtig an die Haltelinie oder was immer wir jetzt eben ist eigentlich keine Karten eben in dem Sinne sondern sie setzt die dynamische wenn Informationen in die Karte hinein an die Stelle wo wir uns lokalisiert haben so dass man also sehen kann was das für Hindernisse die sich bewegen und sind jetzt in der Umgebung und auch vielleicht ein statisches Hindernis was bei uns auf der Fahrbahn parkt oder dort halt steht wird in dieser Ebene eingetragen nen Eindruck über die Lokalisierung Fähigkeiten zu geben sie wir suchen für die Lokalisierung insgesamt 6 Freiheitsgraden nur 3 Rotations Freiheitsgrade in der Welt und 3 translations Freiheitsgrade in der Welt und starren Körper des geguckt die Kammer ist aus der Kammer nach hinten die Kammerdiener hinten guckt hat bei der Kartierung dieses Bild aufgenommen und hat diese Merkmale automatisch gelernt abgespeichert werden der eigentlichen Fahrt finden wir dieses Bild vor die Kamera sucht korrespondierende Merkmale mit den selben Merkmals Sektor findet einige haben etwa 1000 von diesen Merkmalen sind etwa im Bereich wo eine neue Baustelle eröffnet wurde und ein geparktes Fahrzeug ist der klappt das natürlich nicht aber so lange nicht der gesamte Bereich sich baulich ändert funktioniert so ein System der Sicherungsverwahrung theoretisch 3 Korrespondenzen um uns zu lokalisieren typischerweise einige 100 oder sogar einige Tausend Korrespondenzen diese recht sicher wieder viel von daher also hoch redundante Lokalisierung die an dieser Stelle haben und der Doktorand der SIM-Karte gehörende dort promoviert hat hat jetzt ein kleines Start-up Firma gegründet die das auch weiter vertreibt der wenn man weiß wo man selber ist wie man weiß wo andere Objekte sind wir sind hier das weiße Fahrzeug ist ein schwarzes Fahrzeuge haben wir sehr schnell gelernt zunächst aber die Annahme gemacht auf unserem Fahrstreifen können wir machen was wir wollen Gegenverkehr muss aufpassen dass er nicht zu uns rüber kommt und das ist im Straßenverkehr aber nicht so haben wir gelernt werden etwa im Bus oder in ihrem Fahrzeug tagt dann kommt es sehr häufig vor dass jemand anders zu müssen kleinen Teil unserer Fahrt unseres Fahrstreifen für sich mit beansprucht und wir erlauben das auch als menschliche Fahrer zu lang und hier noch der Platz reicht oder sogar nur kurz ist bremsen entsprechend ab und lassen den Gegenverkehr eigentlich kooperativ passieren also auch da geht es um die Interaktion zwischen der Maschine und eine menschlich gefahrene Fahrzeug bei der weiteren Planung sehen wir dynamische Hindernisse also andere Fahrzeuge etwa die bekommen dann eben die Zeit als Information mit dazu gehört das heißt seine die rote zeigt ist die naheliegende die Idee bekommt danach und die blaue etwa ist die Zeitzone in der wir selber planen die weit in der Zukunft die liegt das gleiche machen wir auch für Objekte präzisieren also werden sie sich verhalten und das ist natürlich nur eine Aussage die auch für Menschen übrigens mit dem von und Sicherheitsgrad verbunden ist wochenlang in der Verfahren am Eingang finden sollten uns noch nicht der Fall sehr einfach Predictions Verfahren hier mit Rektor vorhersagt diese Zeit zeigen diese projizierte 2 Tore prüfen wir dann ab die vor und im Grunde Hindernisse das heißt wir sagen im roten 2. Wort ist dieser Bereich eine Logo Zone für unser Fahrzeug und dem blauen Zeitbereich etwa wäre das wäre nicht schlimm dass unser Fahrzeug im blauen Zeitbereich sich befindet weil wir selbst in den roten Zeitbereich das das ist am selben Ort aber nicht zur selben Zeit und haben damit keine Kollision müssen nur sehen das nicht bei der gleichen Farbe unser Fahrzeug mit einer der Hindernis zu kollidiert das also nicht gleichzeitig das ist ja
ein kleines Video möchte ich zeigen dass diese Fahrt erklärt und zwar sehen wir gleich hier unten links immer ein Bild an Kameraden 45 Grad Öffnungswinkel hat die also aus dem Fahrzeug heraus ist und der 16. so zu sogar zu einem Verständnis dass die das Gaza das Fahrzeug für sich hat so die Karte zunächst mal mit der praktischen Informationen also linke rechte Fahrbahnrand und diese Kreise sind die Trajektorien den Sieg den das Fahrzeug waren vielleicht erstmal langsam alle diese Fahrten sind alle diese Sequenz Michel zeige sind für den automatischen Fahrt entstand zunächst die Stereokamera die guckt mit 45 Grad nach vorne und zieht ihres dickste wichtigste von oben betrachtet würden so aussehen dass hier einige Objekte sehen dieses Objekt etwas das hat was von dieses Fahrzeug hat sich dort bewegt bewegte Objekte werden dann anders farblich gekennzeichnet und die Geschwindigkeit wird gemessen ja so kann man schon mal zum Beispiel Vordermann folgen und das möchte ich das könnte man bereits mit dieser Information realisieren kann aber nicht anzukommen Radarsensoren gesehen diese schwach der rauen Objekte Radarsensoren gucken insgesamt knapp 190 Grad nach vorne wichtig um zum Beispiel einen Querverkehr rechtzeitig zu erkennen wie wenig vorstellen mit mit dem Videobild hier 45 Grad nach vorne könnte Berater nicht fahren denn man muss natürlich den Querverkehr deutlich sehen bevor man in den Kreisverkehr hinein möchte das erledigen dann die Radarsensoren ansonsten ist das Fahrzeug aber fast nur mit Video Sensor Gefahren insbesondere gab überhaupt keine ist das genau in diesem Fahrzeug ja so weit die Objekte und Berater wird hier Weg das nächste kurz vorstellen möchte ist die Straßenkarte die über die Werte verfügt also hier zunächst einmal lokalisiert sich beharrte auf der Straßenkarte und ist dann so die eine Draufsicht der Fahrbahn aus der Kartierung Phase bezeichnet dann kommt man auf der taktischen Ebene sieht man die Fahrbahnmarkierung Behandlungen die möglich wäre zum Beispiel Abzweigungen entscheidet eine Entscheidungsbasis welche die Fahrbahn möchte man nehmen in diesem Falle zum Beispiel die und rote und grüne Farben beraten und die beim Segeln Protest längst grünes rechts und das machen Entscheidungsebene die kann auch entscheiden müssen Spurwechsel stattfindet ist das aber nicht der Traktor danach selbst entscheiden wann es Tourenplaner keine gute Lösung findet es dann überlegt die Entscheidungsebene derzeit ob sie etwan Fahrstreifenwechsel mal planen ist und dann auch den aus ist ja das ist das ist jetzt die Fahrt in dieser Karte betrachtet sehen dass die Karte bringt und sehr viele Informationen dazu über nur auf dem Grund der Einzelobjekte nicht hatte wichtige ist jetzt noch das geguckt wird wie die von statischer Objekte sich befinden wir uns schon eingezeichnet und dann werden Bewilligungsbedingungen generiert Bewilligungsbedingungen endlich wieder als vor das gemacht hat dass sie Gleichung die Damen gezeigt hat hätte ich auch hin schreiben können das sind genau die gleichen Bewegungs und Ungleichungen die wir haben aber für etwas weniger Freiheitsgrade sehen also wir den Rand Objekte etwa hier vermutlich ein parkendes Auto das wir hier vorne sehen wir wir die 3 parkende Autos die da sind und dann kommen statischen Bedingungen vom dahin also Ungleichungen die sagen ok an den stellen musst du weiter links sein als diese trapezförmige Berandung so sicher nicht korrigiert dann plant derzeit Tourenplanung Plan 3 Tore in 4 Sprachen eben an diesen statischen Objekte vorbei die schneller Berta fährt desto mehr Abstand muss erhalten von statischen Objekte im Stillstand kann sie bis auf 5 Zentimeter an ein anderes parkendes Auto etwa Heranfahren an die Geschwindigkeit gegen 0 geht und das ist eines der minimale Sicherheitsabstand über immer im Walde die Sensoren Genauigkeit großes auch ständig fort Autofahrer werden 5 Zentimeter Abstand das ist zumindest knapp wird auch nicht mit 100 Stundenkilometern ansetzen und spannend werden dynamische Objekte hier kommt etwa ein dynamisches Objekt und gegen das spannende an dieser Stelle die ich mir selber ausgesucht habe ist es eine Engstelle an der Stelle steht also was zum Blumenkübel der dafür sorgt dass die Straße sehr sehr eng wird etwa an dieser Stelle zu dass es dazu sehr viel langsamer wird sieht man der hohen Dichte der Kreise der die Kreise werden desto langsamer sind wir aber wieder identifiziert die Geschwindigkeit ist jetzt farblichen Trapeze die der gegen 3 Tore dieses Fahrzeugs diese prädiziert vor zugeordnet sind und dazu dass sehr langsam und möchte hier dann erst nach links fahren wenn das Fahrzeug hier vorbei ist das tut es dann gibt weiter Gas und fährt vorbei und just in dem Moment kommt natürlich neues ob am Fahrzeug entgegen und im Bergland um dann doch dieses Fahrzeug wird sehr viel langsamer hier eben an die Objekte heran und beschleunigt dann wieder wissen wie das nächste Fahrzeug kommen sehen sie immer solche farbigen Trapeze die vorhersagen wie sich das andere Fahrzeug von in der Zukunft verhalten wird ja so kann diese Fahrt sind da der wird auch bis in Stillstand sogar wenn es ganz ganz eng wird und um wenigstens 10 Zentimeter haben dann fahren wir auch schon an den Fahrzeugen vorbei und ja dass damit nicht weiter gehen wir ein Video was
ich sehr nett finde weil es auch die menschliche Interaktion mit Bertha zeigt verzehrt wird automatisch gefahren wir fahren um Silberstreifen zu und man sieht hier oben ein Bild während der Fahrt können es doch normal sind hier so dass die Reaktion von der Fußgängerin die sich eben damit dass das der Wagen angehalten hat das heißt wir sehen dass die Menschen sehr häufig sogar versucht habe mit der Tat zu kommunizieren Gestenerkennung wäre schön gewesen war hat darauf überhaupt nicht reagiert der Rat im Moment gar keine echte Interaktion mit Menschen das heißt die Gäste auch vorbeigelassen würde bei uns überhaupt nicht helfen würden im Moment dann ganz genau so verhalten als würde den Zebrastreifen immer den Menschen warten bis der Mensch rüber fährt erst nach der Brutzeit in der Block auf Ebene aber eben erst mal ziemlich lange warten und die Gäste auf die würden wir noch gar nichts tun und das natürlich
eine Frage wie kann man sowas weitermachen also überlegt wie kann so ein Fahrzeug mit Fußgängern interagieren in Zukunft dann wäre es schön solche Modelle zu haben wie wir sie heute auch schon beim Wetter und haben Arzt vor in der Art gesehen habe die Skelette und Modelle die dann sich die dann vorhersagen können 1. lassen möchte der Fußgänger tun die möchte er mit dem Fahrzeug interagieren und dann irgendeine geeignete Interaktion machen auch schon das Fahrzeug dem Fußgänger sagen könnte damit sein könnte welche 2 Tore es selber plant weitere Schwerpunkte den wir uns gesetzt haben und der jetzt deutschlandweit zum der Deutschen Forschungsgemeinschaft Schwerpunktprogrammen in diesem Jahr geworden ist ist der Schritt von automatischen zu von Warnemünde sind zu kooperativem Verhalten deshalb sich so ein System vorstellen das es mal selber etwas wahrnimmt und weiß worauf es dabei ankommt und es gibt irgendwann mal mehrere Fahrzeuge oder auch Fußgänger die oder Radfahrer Motorradfahrer die die ausgestattet sind mit Sensoren Kommunikationsmitteln Fußgänger vielleicht weniger aber auch da gibt es Überlegungen Dame ist natürlich schön wenn die auch kommunizieren würden ab 2017 bei den USA für Neufahrzeuge Kommunikationspflicht also .punkt Kommunikation von Fahrzeugen zum Fußgängerschutz und groben Kommunikation miteinander aber wir hoffen dass auch Deutschland ein 18. mit so etwas und die Idee ist einfach dass man sagen kann wie das gelbe Fahrzeug könnte zum Roten schon mal mit einer Kirche vor mir bremst jemand weiß das rote was vielleicht nicht und die Kurve kucken kann mit seiner Sensoren und vielleicht Bebauung ist schon mal Bescheid und dem gelben dafür mit 100 Toten Winkel fährt jemand das sind so Informationen geben und sich schon mal über die Wahrnehmung austauschen kann denn der nächste Schritt das Fahrzeug muss wissen was es kann 5 verschiedene Trajektorien angedeutet ich überlegen sich dann selbst 1. entscheiden was wird möchte ich tun in dieser Situation und dann kann es natürlich kooperieren das heißt etwa mit dem anderen Fahrzeug auf .punkt ausmachen und ich ändere meine Zeit wohl du änderst setzt diese 3 Tore und wir beide kommen zumindest im Mittel besser voran und ein solches kooperatives Verhalten im Straßenverkehr selbstverständlich unter Menschen und entsprechend wäre es natürlich schön wenn auch Fahrzeuge ein solches kooperatives Verhalten realisieren würden und entlassen liest sind lernende Verfahren werden wichtig für automatische Fahrzeuge und wirklich alles lernen wollen also etwa wirklich nicht lernen die nicht einige Autofahrer auf der linken Spur der Autobahn den Vordermann auffahren sollte sich ein automatisches Fahrzeuge nicht verhalten aber wird einige Zeit lernen können dass man eben damit rechnet dass bestimmte Verkehrsteilnehmer in bestimmten Situationen und vielleicht sogar nicht sinnvolles Verhalten machen so dass es darauf damit rechnen kann und entsprechend einer Kollision auch dann vermeiden kann wenn sich andere Verkehrsteilnehmer nicht regelkonform verhalten hat es der Wille des DFB Research Program wurde von einer Reihe von Forschern vorgeschlagen so einige Fahrzeuge und in der Welt gibt und gute Fahrt zurück zu sehen die ich die letzten Monate öfter mal gesehen habe weil die als tatsächlich in Palo Alto und Marken die durch die Gegend fahren oder so ungefähr 30 Doktoranden geben und dass die Fragestellung die wir haben ist was was wird automatisches Fahren und Catholics X also die Kommunikation zwischen Auto und Infrastruktur anderen Autos oder andere Verkehrsteilnehmer noch für neue Möglichkeiten eröffnen und für welchen Nutzen kann man verkehrlich insgesamt daraus ziehen es gibt verschiedene Möglichkeiten der Kooperation immer so dargestellt werden dass sie eben automatisch fahrendes Fahrzeug ist kann man mit dem anderen automatisch fahren Fahrzeug natürlich ganze Trajektorien abstimmen also wirklich sagen die sind die Bewegungsabläufe einmal könnte abstimmen dass man ganz ganz dicht hintereinander erfährt das sind durchaus Abstände von 5 Zentimetern haben auch bei höheren Geschwindigkeiten mittelfristig denkbar wenn man sich eben darauf verlassen kann was der andere tut das wird in Kommunikation geben mit Fahrzeugen den Fahrerassistenzsystemen haben vielleicht kommunizieren vielleicht und nicht kommunizieren die also als menschlich teils maschinell unterstützt aber gefahren werden oder auch mit Fahrzeugen die in ganz manuell fahren und es wird wirklich Kooperation mit Fußgängern geben die in der Regel nicht ausgestattet sind oder mit der Infrastruktur sagte Ampeln im Fahrzeug mitteilen wann sie rot oder grün werden so dass man auch da die Tore entsprechend anpassen kann er das System sieht dann so aus wir also hier unten unsere Wahrnehmung mit unsere eigenen Sensoren werden dann eine Situation die Vorhersage dass es im Moment der unsicherste Teil des Autofahrens also die Vorhersage was werden andere in den nächsten 5 bis 10 Sekunden tun zur nächsten halben Sekunde das Sekunde sind wir schon ganz gut da kann man einfach aufgrund der aktuellen Geschwindigkeit sagen was etwa ein Auto sich eine halbe Sekunde lang Verhalten kann für so viel ändern kann man in einer halben Sekunde nicht wenn eine gewisse Geschwindigkeit haben können sich fast nur mit einer endlichen Geschwindigkeit weiter bewegen also 5 oder 10 Sekunden Zeithorizont gucken und dann brauchen wir dann gibt es eben sehr sehr viele Möglichkeiten die ein anderer Verkehrsteilnehmer noch zur Verfügung hat und diese Tradition wird es sicherlich auch in irgendeiner Form stochastische passieren das heißt nicht über das Dasein das meine 2 Tore präjudizieren sondern es wird eine Schar von Traitors prädiziert und der Wahrscheinlichkeitsdichtefunktion zugeordnet dann werden eben Manöver geplant und Traktoren geplant und vielleicht wird bei einigen Fahrzeugen noch Fahrer mit interagieren sei es indem man nur das Fahrtziel vorgibt oder den Wunsch Geschwindigkeit vorgibt oder ähnlich ist das Ganze wird bewertet und auf Plausibilität geschickt dazu kommt die Karte die wir bekommen wenn wir das kooperativ machen kommen noch alte gestrichelten Communications dazu das heißt wir können jetzt auch auf die Sensorik anderer Fahrzeuge und Infrastruktur zugreifen ,komma so viel mehr Informationen zu vereinen in eine können etwa um eigene herum gucken wenn der andere Fahrzeuge sind die mit uns kommunizieren wir können auch in der Tradition sehr viel besser werden wenn uns jemand anders mitteilt was er vorhat werden sei es nur wenn er sagt möcht rechts abbiegen das ist ja auch schon aus dem Navisystem herkömmliche Fahrzeuge wäre das schon mit hoher Wahrscheinlichkeit wurde am Haus vorbei und da mit hoher Wahrscheinlichkeit noch das Manöver das erfährt und letztlich möchte man sich irgendwann richtige gezeigt wurden mit anderen austauschen auch die Datenbasis sollte mit anderen gemeinsam vervollständigen ständig vor und eröffnet neue Baustelle der wunderbar wenn das 1. Fahrzeug was diese Baustelle sieht das andere nicht zahlt und dann die anderen Fahrzeuge deshalb besser genauer fahren können weil sie eben damit rechnen dass gibt ein paar kooperative Fahrversuche hier etwa gab es 2011 den Fahrer Wettbewerb automatische Fahrzeuge wurden Fahrzeugen Konvois waren gemischten Konvois von Teilnehmern ich vorher noch nie gesehen haben aus aller Welt also aus Nordamerika und aus Europa in diesem Fall als 1. waren wir nicht dabei und die Aufgabe war deren gemeinsames Führungsfahrzeug hier haben und dieses Führungsfahrzeug hat sehr stark beschleunigt sehr stark abgebremst also sehr viel stärker als auf den Autobahn üblich ist ne halbe Vollbremsung meinen hingelegt das 5 Meter pro Sekunde verzögert und die Fahrzeuge hatten nur 6 Meter Abstand das heißt das wäre eine andere gewesen aber nicht geschafft hätten in diesem Abstand kann ein Mensch nicht reagieren und den Unfall vermeiden die Teams wurde jedes Mal neu gewürfelt das heißt auf dem linken oder rechten an welcher Stelle kommen wollen man war wurde 16 Mal durch gewürfelt sodass man 16 verschiedene Franz hatte
diese Oszillationen die das vordere Fahrzeug gemacht hat musste man eben sehen dass man reagiert kollisionsfrei unmöglich diese Oszillation gedämpft hatte dass der Nachfolger mit etwas weniger als 0 Komma 5 g Verzögerung als wir bremsen konnte und dessen Nachfolger noch etwas weniger so dass am Ende etwas unwirsch Schockwelle wie man die nennt völlig raus geglättet ist wenn man genug Fahrzeuge hat und für einen Wettbewerb der gezeigt hat dass auch Fahrzeug Teams sich vorher nie gesehen habe mit unterschiedlichen Strategien tatsächlich so etwas beherrschen können automatische Fahrzeuge werden in den Markt gehen einige Dinge sehen sie schon heute für den beliebiges kommen bei Ihnen wenn Sie beliebige ist ein deutsches Oberklassefahrzeug kaufen können sollte nichts mehr dagegen tun dass das Fahrzeug von Fußgänger bremst können sich nicht drauf verlassen es brenzlig nicht für jeden Fußgänger sein es muss eine Situation erkannt werden wir die sicher genug jetzt die lachende meinte ich nicht das ausgewählt wird für wen gebremst wird dann wird die Situation sich angekurbelt wird geprüft kann ich noch bremsen kann ich nicht mehr bremsen das ist einer der reichsten bremsen überhaupt zweitens ein Ausweichmanöver der wird muss natürlich geguckt werden ist der Gegenfahrbahn hinreichend frei auf die ich ausweichen möchte meistens reichen aber schon ein Ausweichmanöver von so 50 Zentimetern also ein ganz kleines Lenkmanöver um Kollisionen Fußgänger zu vermeiden und so viel Platz hat man meistens noch zur Verfügung dass man also sehr hohen Anteil der Fußgänger retten kann die heute überfahren werden es gibt aber auch da natürlich physikalische Grenzen also genau und einer Hauswand auf die Straße springen dann gibt der Fahrphysik die die einfach sagt dass der Bremsweg selbst einer sofortigen Reaktion des Fahrzeugs und dann denkt man was beliebig sein kann einfach aufgrund von physikalischen Grenzen nicht mehr möglich ist berichtet wie kommt man jetzt vom Markt Produkten überaus 2. Ausbau dieses Marktprodukt bis zur letztlich selbstfahrenden Auto was uns mal geschätzten 20 Jahren wirklich von Haustür zu mir nach Hause in der Nähe von Karlsruhe führen wird jetzt mindestens 4 Veigel wenn heute schon ein bisschen durch die Abkürzung gut Kürzungen durch den Wirrwarr zu entflechten HTC der Diskurs Kontodaten Radarsensor meistens der einen Sicherheitsabstand zum Vordermann hält das sie selber nicht mehr Gas geben und nicht mehr lenken nicht mehr Gas geben müssen und nicht mehr bremsen müssen und lenkt die bissigsten werden das Denken dazu in Systeme gibt es heute schon in Markt in Oberklassefahrzeugen können erwarten dass so was in 5 Jahren etwa in der Golfklasse ist und da kann man Stop-and-go Automation dazu nehmen dass man also auch den Stillstand abbremsen kann und dann wieder anfahren kann das können heute die meisten Systeme nicht irgendwann so die Idee dass man das geben kann die Füße ganz weglassen von den Pedalen und dann die Hände ganz weglassen vom Lenkrad und kann die Augen weglassen vom Verkehr das heißt dieses Thema können heute brauchen Fahrer Überwachung irgendwann kann man diese Frage Überwachung kann man darauf verzichten und vielleicht mal Zeitung lesen und man kann auch das Gehirn ausschalten das heißt sich mit dem die an anderen Dingen zuwenden also muss gar nicht mehr in der Lage sein auch im Auto zu fahren das ist ein Weg der evolutionären kommen könnte den 2. Weg um automa um revolutionäre hineinzukommen ist ein Weg dass man bestimmte Manöver und das sind typischerweise Heinrichs ist man was man Manöver in dem die Gefahr für das für die in der Situation in der man ist besonders hoch ist so dass man sagt wenn wir jetzt nicht eingreifen würden Menschen und Verbraucher gestartet hat man mit so genannten Automärkte dreckigen also not Bremsmanöver in einer Situation in der physikalischen nachgewiesen werden kann dass ein Unfall stattfinden wird man einfach die physikalischen Möglichkeiten der künftigen Trattoria genommen die wird meistens kann man so ne halbe Sekunde vor einer Kollision stellt man fest eine Kollision ist unvermeidbar halbe Sekunde ist nicht viel aber die Fahrzeuge haben automatisch gebremst diese halbe Sekunde lang Vollbremsung gegeben hat kann man eben sein diese halbe Stunde die halbe Sekunde artige Geschwindigkeit so stark reduziert dass man insbesondere im Stadtverkehr schon zumindest die Kollision zu Energie so weit reduziert hat dass sehr viele Fußgänger etwa dadurch überlebt haben also ich mit der Rest Geschwindigkeit von vielleicht noch 5 Stundenkilometern gefahren wurden allein kann sich ein gesunder Mensch auf dem Mond setzen und hat ein sehr hohes überleben ist sehr hohe Überlebenswahrscheinlichkeit sehr viel besser als wenn man mit 40 50 Stundenkilometer überfahren worden wäre das also zum Manöver der letzten Sekunde heute gibt es eben tatsächlich zur Kollisionsvermeidung dieses Thema auch schon den 1. Fahrzeuge und da kann man eben zu folgen wenn man in diese kritischen Situationen eingreifen kann würde würde dann wird man diese Situationen die man sich sicher zutraut und wo man sagt das nicht besser als der Mensch die wird man erweitern können bis man irgendwann aus jede Situation beherrschen können selbst Fahrzeug ist dann gibt es eine in die Automatisierung die von niedrigen Geschwindigkeitsbereich herkommt also etwa Park Manöver als man heute eigentlich automatisch und könnte wenn man wollte heute ein System in Markt bringen weil eben doch vielleicht aus rechtlicher Sicht widersprechen möchte das technischer Sicht könnte man heute sehr leicht ein einpacken war auch im Parkhaus machen ich mein Auto vom Parkhaus abgeben und das Park und packt sich selber einen und mit ein paar Smartphone wieder ich brauche auch diese Formen und dann ist halt die Frage wie weit kann man gehen und hier die Geschwindigkeit erhöhen die man als los Pete bezeichnet ist man am selbst fahrenden Auto ist und die letzte Möglichkeit ist man kann bestimmte Fragen Straßen freigeben das wir den deutschen Autobahnen werden wir hoffen dass von 5 Jahren automatisch in Serie über Autobahnen fahren können ohne dass ein Fahrer ständig überwachen muss das heißen Fahrer Zeitung lesen dürfen und hat wird den Rückfall Zeit von vielleicht 30 Sekunden bekommen oder vielleicht eine Minute also sagt eine Minute vor der Ausfahrt oder von der Baustelle durch die ich mich nicht traue automatisch zu sagen gibt man ihm eine Übernahme Aufforderung der danach kommen muss dann muss man halt sehen dass man von der Autobahn dann auch auf beliebige Bereiche kommen kann ja dass sie die Möglichkeiten damit zusammenfassen automatisch fahren ist heute möglich mit der auf ARD also Sensoren die wir heute schon im Markt haben die auch nicht teuer sein müssen aber auch keine teuren Laser Sensoren GPS mehr auf dem Dach allerdings sind Karten sehr richtig heute und eine eine Frage die man sich stellen muss ist wie stark Karten auch verlässlich für so etwas was würde passieren wenn sich eine Verkehrsführung ändert ja man kann mit normalen Geschwindigkeiten heute auch durch Deutschland durchfahren und schafft es mit den Sicherheitsfragen der eben die Opfer Ebene gebildet hat sicher zu fahren es gibt aber sehr sehr viele offene Fragestellungen die wir angehen müssen wo auch die Robotics sicherlich einiges helfen kann wie beweist man Sicherheit heute erneut den Sicherheit Fahrer aber wie würde man wenn man die Sicherheit hat beweisen dass so ein Auto sicher ist wenn es ist dann wäre die kann man seltene Situationen Hände Verkehrspolizist stellt sie auf die Straße regelt den Verkehr würde heute als Kindern als stehendes Hindernis bei uns gesehen und man würde versuchen zu kommen egal welche Gestik er hat vielleicht Ärger machen Kooperation ist ein offenes Thema und die Karten die sorgten für aktuelle zählt der Karten das ist dieser Backend zu erwarten wie sorgt man dafür dass in diesem Werk ganz aber immer aktuelle unrichtige Informationen verfügbar sein wird also wirds nur stückweise Markteinführung geben und sehr langfristig die Kooperation zwischen zunehmen wird normal Straßenverkehr haben der er
so aussieht sind die Schwaben vor sich also relativ homogen der Verkehrsströme automatisch und Regen geregelt bewegen mit vielen Doktoranden ist diese Arbeit entstanden auf dich hier nochmal danken verweisen möchte stehen jetzt gern für Fragen zur Verfügung
Geschwindigkeit
Kraftwagen
Position
Kraftfahrzeugexport
Fahrzeug
Moment <Physik>
Sensor
Zählwerk
Kraftfahrzeugexport
Fahrzeug
Automation
Plattform <Kraftfahrzeugbau>
Kutsche
Textilfabrik Rote Fahne <Sankt Petersburg>
Compact-Disc
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Last
Maschine
Automat
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Lokomotive
Auge <Maschinenelement>
Sensor
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Fahrzeug
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Stuck
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Tiefen
Kraftwagen
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Signal
Proof <Graphische Technik>
Neue österreichische Tunnelbauweise
Bitrate
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Lokalisierung <Robotik>
Oldtimer
Benz, Carl
Daimler <Marke>
Radarsensor
Systems <München>
Smartphone
Kamera
Geschwindigkeit
Auge <Maschinenelement>
Straßenrand
Moment <Physik>
Sensor
Stoß
Fahrzeug
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Metadaten

Formale Metadaten

Titel Der Mensch und das automatisch fahrende Automobil
Serientitel ZiF-Konferenz 2015: Intelligenz: Mensch trifft Technik
Teil 06
Anzahl der Teile 06
Autor Stiller, Christoph
Lizenz CC-Namensnennung 3.0 Deutschland:
Sie dürfen das Werk bzw. den Inhalt zu jedem legalen Zweck nutzen, verändern und in unveränderter oder veränderter Form vervielfältigen, verbreiten und öffentlich zugänglich machen, sofern Sie den Namen des Autors/Rechteinhabers in der von ihm festgelegten Weise nennen.
DOI 10.5446/19425
Herausgeber Zentrum für interdisziplinäre Forschung (ZiF)
Erscheinungsjahr 2015
Sprache Deutsch

Inhaltliche Metadaten

Fachgebiet Technik

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