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TUDOR vibration damping of a multi-link-flexible robot

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Metadaten

Formale Metadaten

Titel TUDOR vibration damping of a multi-link-flexible robot
Autor Malzahn, Jörn
Phung, Anh Son
Hoffmann, Frank
Bertram, Torsten
Lizenz CC-Namensnennung 3.0 Unported:
Sie dürfen das Werk bzw. den Inhalt zu jedem legalen Zweck nutzen, verändern und in unveränderter oder veränderter Form vervielfältigen, verbreiten und öffentlich zugänglich machen, sofern Sie den Namen des Autors/Rechteinhabers in der von ihm festgelegten Weise nennen.
DOI 10.5446/15416
Herausgeber TU Dortmund, Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik
Erscheinungsjahr 2011
Sprache Stummfilm
Produktionsjahr 2011
Produktionsort Dortmund

Inhaltliche Metadaten

Fachgebiet Technik
Abstract The underlying concept is based on an independent joint control strategy. The joint angles of each actuator are controlled by a cascaded position controller with an inner velocity and a motor-current loop. Strain measurements on each link are fed back to the input of the velocity control loop at the preceding joint. Additionally a zero-vibration input shaper filters the command signal. Timeline: 00:07 Step motion from [0°, 0°, 0°] to [0°, 45°, -45°] 00:23 Step motion from [0°, 45°, -45°] to [0°, 135°, 45°] 00:39 Hit from an additional test mass falling onto the robot at [0°, 135°, 45°] References: - Malzahn, J., A. S. Phung, F. Hoffmann und T. Bertram: Vibration Control of a Multi-Flexible-Link Robot Arm under Gravity, In IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Phuket (Thailand),07.-11.12.2011, pp. 1249-1254 Dezember 2011 - Malzahn, J., M. Ruderman, A. S. Phung, F. Hoffmann und T. Bertram: Input Shaping and strain gauge feedback vibration control of an elastic robotic arm, 2010 IEEE Conference on Control and Fault Tolerant Systems (Systol'10), pp. 672-677, Nice, France Oktober 2010 For more information on the project please visit: http://www.rst.e-technik.tu-dortmund....
Schlagwörter oscillation damping
collision detection
flexible robot
elastic link
flexible link
compliance
force control
robotics

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