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TUDOR tip position control with Neural Networks

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Metadaten

Formale Metadaten

Titel TUDOR tip position control with Neural Networks
Autor Malzahn, Jörn
Phung, Anh Son
Hoffmann, Frank
Bertram, Torsten
Lizenz CC-Namensnennung 3.0 Unported:
Sie dürfen das Werk bzw. den Inhalt zu jedem legalen Zweck nutzen, verändern und in unveränderter oder veränderter Form vervielfältigen, verbreiten und öffentlich zugänglich machen, sofern Sie den Namen des Autors/Rechteinhabers in der von ihm festgelegten Weise nennen.
DOI 10.5446/15414
Herausgeber TU Dortmund, Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik
Erscheinungsjahr 2011
Sprache Stummfilm
Produktionsjahr 2011
Produktionsort Dortmund

Inhaltliche Metadaten

Fachgebiet Technik
Abstract The forward and inverse kinematic model of a multi-flexible-link robot arm for varying payloads are each approximated by using artificial neural networks. The tip position is predicted from the joint angles and strain signals. The strain measurements allow the reaction to changes in the payload. Thus, the kinematic models can be applied in case of varying payloads. The closed loop controller corrects the joint angles at the target pose based on the pose predicted by the forward model and archives an average pose error of less than 3 mm. Timeline: 00:10 Deflection of TUDOR after adding 600g payload 00:25 Tip position control of TUDOR after adding 600g payload 00:42 Relaxation of TUDOR after removing 600g payload 00:57 Tip position control of TUDOR after removing 600g payload References: - Phung, A. S., J. Malzahn, F. Hoffmann und T. Bertram: Data Based Kinematic Model of a Multi-Flexible-Link Robot Arm for Varying Payloads, In IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Phuket (Thailand),07.-11.12.2011, pp. 1255-1260 Dezember 2011 - Malzahn, J., A. S. Phung, F. Hoffmann und T. Bertram: Vibration Control of a Multi-Flexible-Link Robot Arm under Gravity, In IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Phuket (Thailand),07.-11.12.2011, pp. 1249-1254 Dezember 2011 For more information on the project please visit: http://www.rst.e-technik.tu-dortmund.de/cms/de/Forschung/Schwerpunkte/Robotik/TUDOR neu/index.html
Schlagwörter oscillation damping
collision detection
flexible robot
elastic link
flexible link
compliance
force control
robotics
machine learning
neural networks
inverse kinematics

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