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TUDOR initial visual servoing experiments

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Metadaten

Formale Metadaten

Titel TUDOR initial visual servoing experiments
Autor Malzahn, Jörn
Phung, Anh Son
Hoffmann, Frank
Bertram, Torsten
Lizenz CC-Namensnennung 3.0 Unported:
Sie dürfen das Werk bzw. den Inhalt zu jedem legalen Zweck nutzen, verändern und in unveränderter oder veränderter Form vervielfältigen, verbreiten und öffentlich zugänglich machen, sofern Sie den Namen des Autors/Rechteinhabers in der von ihm festgelegten Weise nennen.
DOI 10.5446/15413
Herausgeber TU Dortmund, Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik
Erscheinungsjahr 2011
Sprache Stummfilm
Produktionsjahr 2011
Produktionsort Dortmund

Inhaltliche Metadaten

Fachgebiet Technik
Abstract The video demonstrates 2D visual servoing for the multi-flexible-link robot arm TUDOR. The visual servoing scheme utilizes the robot jacobian of the equivalent rigid arm. Vibration damping is achieved by an underlying cascaded independent joint controller with augmented strain feedback (http://www.youtube.com/watch?v=pmnX4w...). The objective of the visual servoing controller is to keep the centroid of a square pattern in the image center. The controller also compensates for the pose error caused by deflections due to an additional payload of 600 gram. The camera is a Microsoft Kinect, although the depth information has not yet been incorporated in the controller. Exploiting the potentials of the RGB-D sensor for the control flexible-link robots is subject to current research. Timeline: 00:06 Experiment I: Centering a moving square pattern 00:40 Experiment II: Change in payload without visual servoing 01:27 Experiment III: Change in payload with visual servoing
Schlagwörter oscillation damping
collision detection
flexible robot
elastic link
flexible link
compliance
force control
robotics
kinect
computer vision
visual tracking
visual servoing

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