A Design and an Implementation of an Inverse Kinematics Computation in Robotics Using Gröbner Bases

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Identifikatoren

10.5446/47898 (DOI)

Herausgeber

Technische Universität Braunschweig

Erscheinungsjahr

2020

Sprache

Englisch

Produktionsjahr

2020

Produktionsort

Tsukuba, Japan

Inhaltliche Metadaten

Fachgebiet

Information und Dokumentation Mathematik

Genre

Konferenz/Talk

Abstract

The solution and a portable implementation of the inverse kinematics computation of a 3 degree-of-freedom (DOF) robot manipulator using Gröbner bases are presented. The main system was written Python with computer algebra system SymPy. Gröbner bases are computed with computer algebra system Risa/Asir, called from Python via OpenXM infrastructure for communicating mathematical software systems. For solving a system of algebraic equations, several solvers (both symbolic and numerical) are used from Python, and their performance has been compared. Experimental results with different solvers for solving a system of algebraic equations are shown.

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